Projets Bois

Voici ce qu'on peut faire dans un garage !


Programmes Open-Source

Tous mes programmes développés sont open-source et gratuits. Beaucoup sont encore au stade d'ébauche et attendent patiemment que j'ai un peu plus de temps libre à y consacrer.

Nom Description Sources Progression
TargetGenerator Génération de cibles, de grilles et de damiers pour la détection, le suivi ou la calibration de caméra. Git 100%
TargetDetector Bibliothèque C++ permettant la détection de cibles dans une image afin de se localiser ou calibrer une caméra. Git 100%
EmptyLibrary Fichiers de base pour écrire une bibliothèque en C++. Les fichiers nécessaire pour la compilation et l'installation sont écrit en CMake. Git 100%
FontInstaller Sélection de polices non installées en utilisant une base de fichiers (.ttf, .otf). Permet de visualiser, comparer et choisir quelles polices installer afin de ne pas surcharger les éditeurs de textes. Git 95%
Resizer Redimensionnement d'images par lot. Réduction des images à une taille définie en pixels ou un ratio de l'image de base. Rotation de l'image automatique, traitements en parallèle (multi-processeurs). Git 90%
TabZ Edition de partitions pour guitare afin de mettre les accords au dessus des paroles et se faire un classeur ou simplement les exporter en PDF. Git 70%
VideoLibrary Gestion multi-utilisateur d'une base de films avec notations. Récupération des synopsis sur 'allocine.fr'.Base de données SQLite locale. Git 65%
MediaPlayer Lecture de vidéos avec mise en pause automatique lors d'un bruit dans le babyphone Git 60%
LeBonCoin Affichage en tableau des annonces LeBonCoin Git 50%
Laser Contrôle d'un point laser avec un Arduino Git 50%
FoodAdditives Affiche la dangerosité des additifs alimentaires Git 10%
SewingPattern Création de patron pour la couture Git 5%
WoodGear Clone du projet WoodGear sous Qt Git 5%
Presentor Presenteur de diapo Qt inspiré de Prezi Git 1%
LaserScanner Scanner 3D à l'aide d'un laser du type David3D 0%
Sculptor Usinage du bois à partir d'un modèle 3D 0%

Recherche en robotique

Un petit pas pour l'homme, un petit pas pour un robot !

Thèmes de recherche

  • Replanification rapide pour robots humanoïdes

    Mise en place de replanification en temps réel pour le robot humanoïde HRP-2 (2011)

  • Vision pour la robotique mobile

    Utilisation d'un système de caméras hybride, caméra omnidirectionnelle et perspective. La tâche coopérative qui sera étudiée dans cette thèse est la navigation d'un groupe de robots mobiles pour effectuer la surveillance d'un environnement inconnu et dynamique.

Publications

L. Baudouin, Y. Mezouar, O. Ait-Aider et H. Araujo

Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems (IAS'13) [Conference]

In this paper, we propose an original method to merge maps from different robots. Each map was built using a camera which can be different: perspective, fish-eye or omnidirectional. Each robot creates its own local map, the main goal is to build a global map assuming that the paths overlap each other on at least one segment of the path. The first step is to find this common part by using a correlation method. Then the rigid transformation between trajectories is computed and used to merge paths.

Baudouin, L., Perrin, N., Moulard, T., Lamiraux, F., Stasse, O. & Yoshida, E.

IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids'11) [InProceedings]

In this paper, we illustrate experimentally an original real-time replanning scheme and architecture for humanoid robot reactive walking. Based on a dense set of actions, our approach uses a large panel of the humanoid robot capabilities and is particularly well suited for 3D collision avoidance. Indeed A-* approaches becomes difficult in such situation, thus the method demonstrated here relies on RRT. Combined with an approximation of the volume swept by the robot legs while walking, our method is able to cope with 3D obstacles while maintaining real-time computation. We experimentally validate our approach on the robot HRP-2.

Perrin, N., Stasse, O., Baudouin, L., Lamiraux, F. & Yoshida, E.

IEEE Transactions on Robotics (T-RO) Vol. 28(2) [Article]

In this paper, we propose a novel and coherent framework for fast footstep planning for legged robots on a flat ground with 3D obstacle avoidance. We use swept volume approximations computed offline in order to considerably reduce the time spent in collision checking during the online planning phase, in which an RRT variant is used to find collision-free sequences of half-steps (produced by a specific walking pattern generator). Then, an original homotopy is used to smooth the sequences into natural motions avoiding gently the obstacles. The results are experimentally validated on the robot HRP-2.

Perrin, N., Stasse, O., Baudouin, L., Lamiraux, F. & Yoshida, E.

IEEE/RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics, Workshop on humanoid service robot navigation in crowded and dynamic environments [Conference]

In this paper we present some concepts for sound and fast footstep planning. The soundness is achieved with a two-stage trajectory generation process that uses a smoothing homotopy. The fastness is achieved with swept volume approximations precomputed offline.

Baudouin, L., Perrin, N., Stasse, O., Moulard, T., Lamiraux, F. & Yoshida, E.

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop on Progress and Open Problems in Motion Planning [Conference]

We illustrate an original real-time replanning scheme experimentally for humanoid robot reactive walking. Footsteps are planned as a sequence of “half-steps” that can be easily integrated with randomized planning methods such as RRT. Combined with an approximation of the volume swept by the robot legs during dynamic walking, our method is able to cope with the collision avoidance for 3D obstacles while maintaining real-time computation. We experimentally validate our approach on the robot HRP-2.

Ingénieur informatique

Etudes et Développement

Curriculum Vitae

Language:C++/C, Bash, QML, JS, PHP, SQL
Bibliothèques:Qt, OpenCV, ViSP
Outils:Git, SVN, CMake Doxygen
Systèmes:Linux, Windows
Autre:LaTeX, Matlab, Octave
Anglais:Scientifique courant (TOEIC 905)
Espagnol:Niveau scolaire
Japonais:Débutant
c++
qt
js
git
linux
android

Le manuel disait “Nécessite Windows Seven ou supérieur”. J’ai donc installé Gnu/Linux.

Information diverses

Le reste

Informatique

Site web

Rapports

  • Exemple de rapport avec Latex
    pdf / zip
  • Exemple de présentation avec Latex
    pdf / tex

Contact: [nom].[prénom]@gmail.com

Copyright © 2015 - Léo Baudouin.